[发明专利]一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法和装置有效
| 申请号： | 201910739112.1 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110524577B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 王林冰;余杰先;董术海;黄肖石;文辉;张天翼;马徐武;符方宣;李久林 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州市时代知识产权代理事务所(普通合伙) 44438 | 代理人： | 陈旭燕 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，所述测量装置包括测量板、连接杆、偏移量测量装置，所述测量板用于固定于机器人关节连接端面且与机器人关节连接端面平行，所述连接杆其一端用于插入机器人关节部件内，另一端用于接受向下的负载力，所述偏移量测量装置：用于获取连接杆接受所述负载力后，机器人关节连接端面的偏移量。通过在连接杆的一端增加负载力W，使另一端的机器人关节部件产生偏移，带动测量板偏移，计算负载力的大小和偏移量的变化关系，从而计算出机器人关节部件的力矩刚性，从而有效、快速、真实获取到机器人关节的力矩刚性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 关节 力矩 刚性 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述测量装置包括：/n测量板：用于固定于机器人关节连接端面且与机器人关节连接端面平行，/n连接杆：其一端用于插入机器人关节部件内，另一端用于接受向下的负载力，/n偏移量测量装置：用于获取连接杆接受所述负载力后，机器人关节连接端面的偏移量。/n
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