[发明专利]一种管板换热器的管板焊接方法

摘要

一种管板换热器的管板焊接方法，属于自动焊接技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤1）识别换热器管板焊接点及管板焊接点中心位置；步骤2）计算管板数s与焊接层数n，步骤3）控制装置根据管板数s、焊接层数n及管板焊接点中心坐标，按照出由外至内、且每次焊接后机械臂带动焊枪转动90°的原则制定焊接方案；步骤4）焊枪（7）移动至焊接点位置；步骤5）第二CCD照相机（10）识别、处理当前焊接点的图像信息，得出对应的单个管板圆的圆心坐标与半径；步骤6）焊枪（7）按照焊接方案对管板进行焊接；步骤7）焊枪（7）对未焊接管板焊接。本管板换热器的管板焊接方法实现了自动焊接，减少了焊接热应力，保证了焊接的密封性好。

主权项

1.一种管板换热器的管板焊接方法，其特征在于：焊接装置包括机械臂、转轴（9）以及焊枪（7），机械臂通过主轴（2）转动安装在底座（1）上，转轴（9）转动安装在机械臂的自由端上，焊枪（7）安装在转轴（9）一侧并随转轴（9）同步转动，转轴（9）上安装有第二CCD照相机（10），机械臂或底座（1）上设置有第一CCD照相机（8），转轴（9）和主轴（2）均连接有带动其转动的动力装置，第一CCD照相机（8）、第二CCD照相机（10）、机械臂以及动力装置均连接控制装置；焊接方法包括如下步骤：步骤1）使主轴（2）与换热器的中心对正，第一CCD照相机（8）识别换热器管板焊接点及管板焊接点中心位置；步骤2）控制装置根据第一CCD照相机（8）识别的管板目标，计算管板数s与焊接层数n，计算公式如下：；；其中，n为正整数，k为计算的中间值，k为正整数；步骤3）控制装置根据管板数s、焊接层数n及管板焊接点中心坐标，按照由外至内、且每次焊接后机械臂带动焊枪转动90°的原则制定焊接方案；步骤4）控制装置控制动力装置和机械臂，使焊枪（7）移动至焊接点位置；步骤5）第二CCD照相机（10）识别、处理当前焊接点的图像信息，得出对应的单个管板圆的圆心坐标与半径；步骤6）控制装置控制动力装置以及机械臂，使焊枪（7）按照对应的管板圆的圆心坐标与半径，并按照焊接方案对管板进行焊接；步骤7）控制装置控制动力装置以及机械臂，使焊枪（7）对未焊接管板焊接，完成整个管板的焊接。