[发明专利]一种基于激光探测的四旋翼无人机避障方法在审
| 申请号： | 201910740462.X | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110471441A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 沈子超;王荣梅;戚国庆 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 薛云燕<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光探测的四旋翼无人机避障方法。该方法为：首先使用hector slam方法，基于激光雷达建立飞行场地的静态栅格地图，使用A*算法规划出从起始点到目标点的最短路径，并利用pixhawk飞控板内部的惯性测量单元计算出四旋翼无人机的里程信息；然后使用自适应蒙特卡洛定位算法，获得四旋翼无人机相对于地图的坐标转换；利用激光雷达在无人机飞行过程中建立局部代价地图；最后针对飞行过程中出现的动态障碍物，依据建立的局部代价地图，使用动态窗口算法对其进行规避，并进行局部路径规划，直至无人机回归到由A*算法得到的全局最短航路中。本发明具有方法简单方便、定位速度快、自主能力强、实时性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 旋翼 激光雷达 算法 惯性测量单元 局部路径规划 动态障碍物 无人机飞行 窗口算法 定位算法 飞行场地 飞行过程 激光探测 里程信息 实时性好 栅格地图 自主能力 最短路径 坐标转换 目标点 起始点 自适应 避障 控板 回归 全局 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光探测的四旋翼无人机避障方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、使用hector slam方法，基于激光雷达建立飞行场地的静态栅格地图；/n步骤2、根据获得的全局静态栅格地图，使用A*算法规划出从起始点到目标点的最短路径；/n步骤3、利用pixhawk飞控板内部的惯性测量单元计算出四旋翼无人机的里程信息；/n步骤4、基于计算出的里程信息，使用自适应蒙特卡洛定位算法，获得四旋翼无人机相对于地图的坐标转换，实现四旋翼无人机的定位；/n步骤5、利用激光雷达在无人机飞行过程中建立局部代价地图，即局部障碍物层与膨胀层；/n步骤6、针对飞行过程中出现的动态障碍物，依据建立的局部代价地图，使用动态窗口算法对所述动态障碍物进行规避，并进行局部路径规划，直至无人机回归到由A*算法得到的全局最短航路中。/n
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