[发明专利]一种仿真试验的补偿系统及方法有效
| 申请号： | 201910741965.9 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110705002B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 韩健 | 申请（专利权）人： | 北京机电工程研究所 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15;G06F111/10;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种仿真试验的补偿系统及方法，包括惯性导航系统、仿真转台和补偿单元，所述的补偿单元包括惯性导航系统姿态四元数确定模块、仿真转台激励姿态四元数确定模块、安装误差角四元数确定模块和补偿四元数确定模块。本发明对仿真系统中转台驱动激励指令进行反馈补偿，使惯性导航的测量值更接近仿真需求值，从而有效的降低由于惯性导航系统安装误差引入的惯性导航系统激励误差，保证了仿真试验的真实性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿真 试验 补偿 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种仿真试验的补偿系统，其特征在于：包括惯性导航系统、仿真转台和补偿单元，所述的补偿单元包括惯性导航系统姿态四元数确定模块、仿真转台激励姿态四元数确定模块、安装误差角四元数确定模块和补偿四元数确定模块；/n所述的仿真转台输出仿真转台驱动激励；/n所述的惯性导航系统初始对准后，实测得到对应与仿真转台驱动激励的惯性导航系统的姿态角；/n所述的惯性导航系统姿态四元数确定模块根据惯性导航系统实测得到惯性导航系统的姿态角确定惯性导航系统姿态四元数；/n所述的仿真转台激励姿态四元数确定模块根据仿真转台输出的仿真转台驱动激励确定仿真转台激励姿态四元数；/n所述的安装误差角四元数确定模块根据仿真转台激励姿态四元数和惯性导航系统姿态四元数确定安装误差角四元数；/n所述的补偿四元数确定模块根据安装误差角四元数确定补偿四元数，并用补偿四元数对仿真转台驱动激励进行补偿。/n
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