[发明专利]自动驾驶算法预期功能安全的验证方法、平台及存储介质有效
| 申请号： | 201910742725.0 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110333730B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 姜建满;崔玉顺;吴琼;岳丽姣;时利;张一营;徐毅林;徐春梅 | 申请（专利权）人： | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 郭春芳 |
| 地址： | 230000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶算法预期功能安全的验证方法、平台及存储介质，包括：在Matlab/Simulink软件中建立自动驾驶功能算法，并通过虚拟场景建模软件建立自动驾驶功能算法相应的虚拟自动驾驶场景；由Carsim建立实车动力学模型，并在硬件dSPACE Scalexio系统里运行；将Matlab/Simulink软件中建立的自动驾驶功能算法在硬件dSPACE MicroAutoBox中实现快速原型；以上的闭环控制过程形成一个自动驾驶HIL测试系统，在该系统中根据SOTIF危险场景进行虚拟建模，对dSPACE MicroAutoBox中的自动驾驶功能算法进行SOTIF的MIL和HIL验证。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 算法 预期 功能 安全 验证 方法 平台 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶算法预期功能安全的验证方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：S1、在可视化仿真工具Matlab/Simulink软件中建立自动驾驶功能算法，并通过虚拟场景建模软件建立自动驾驶功能算法相应的虚拟自动驾驶场景；S2、由车辆动力学的仿真软件Carsim建立实车动力学模型，并在硬件dSPACE Scalexio系统里运行；S3、将可视化仿真工具Matlab/Simulink软件中建立的自动驾驶功能算法在硬件MicroAutoBox中实现快速原型；S4、通过硬件MicroAutoBox采集上层虚拟场景建模软件场景里提供的障碍物信息以及接收车辆动力学的仿真软件Carsim中的实车动力学模型信息，计算车辆的转向、制动和油门参数，并将该参数返还发送给车辆动力学的仿真软件Carsim中的实车动力学模型，车辆动力学的仿真软件Carsim中的实车动力学模型同时与自动驾驶底层执行系统及上层虚拟场景建模软件进行数据交互，上层虚拟场景建模软件中的底层传感器采集实施执行的控制信号指令，发给dSPACE Scalexio，实现闭环控制；S5、根据自动驾驶功能算法的预期功能安全SOTIF对危险场景进行虚拟建模，对MicroAutoBox中的自动驾驶功能算法进行SOTIF的模型在环MIL和硬件在环HIL验证。
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