[发明专利]一种控制移动设备行进的方法及装置在审
| 申请号： | 201910743378.3 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110509781A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技(上海)有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B62D11/04 |
| 代理公司： | 11291 北京同达信恒知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王松怀<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种控制移动设备行进的方法及装置，其中方法包括：第一视觉装置采集第一行进方向上的第一环境数据，控制器根据确定移动设备的目标转速与目标转向角并发送给驱动装置，驱动装置根据目标转速与目标转向角确定移动设备的各个驱动轮的转速，并控制各个驱动轮按照各自的转速转动，实现差速转向。本发明实施例中，通过第一视觉装置、控制器和驱动装置可以自动地实现对移动设备的行进方向进行控制，而无需人为发送控制指令，从而可以提高控制的效率；且，本发明实施例无需设置舵机和连杆，从而该控制过程无需依赖连杆的焊接质量，并可以为移动设备节省较大的空间、降低了结构复杂度，提高了控制的准确性和灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动设备 驱动装置 目标转速 视觉装置 控制器 行进 驱动轮 转向角 发送控制指令 结构复杂度 差速转向 环境数据 控制过程 控制移动 转速转动 自动地 舵机 焊接 并发 采集 | ||
【主权项】：
1.一种控制移动设备行进的方法，其特征在于，所述移动设备包括依次连接的第一视觉装置、控制器和驱动装置；所述方法包括：/n所述第一视觉装置采集第一行进方向上的第一环境数据；/n所述控制器从所述第一视觉装置获取所述第一环境数据，根据所述第一环境数据确定所述移动设备的目标转速与目标转向角并发送给所述驱动装置；/n所述驱动装置根据所述目标转速与所述目标转向角分别确定所述移动设备的各个驱动轮的转速，并控制所述各个驱动轮按照所述各个驱动轮的转速进行转动。/n
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