[发明专利]无人系统网络智能跨层数据传输方法及系统

摘要

本发明提出一种无人系统网络智能跨层数据传输方法及系统，包括在路由层采用上限置信区间作为节点选择转发节点的搜索策略；采用双Q学习技术解决由于Q值过高估计导致行为选择评价不准确的问题；回报值的计算综合考虑MAC延时，链路错误概率与位置误差，使其更能反映动作的效益；根据节点速度与MAC延时，为每条链路赋予不同的学习率与折扣因子，实现学习率与折扣因子的自适应调节。最后结合MAC层与路由层，利用MAC延时参数共享实现跨层优化，提出一个无人系统网络智能跨层数据传输方法和系统。

主权项

1.一种无人系统网络智能跨层数据传输方法，包括构建包括以多个无人装置作为节点的无人系统网络，其特征在于，节点周期性发送HELLO包，接收到该HELLO包的节点据此建立邻居表，该邻居表中记录着每个邻居节点的位置、链路信息、移动速度和UCB值，且该无人系统网络中数据包从源节点到目的节点的传输包括信道接入步骤和数据路由步骤；/n该信道接入步骤，通过多信道下的网络自同步MAC协议，实现节点信道接入，该多信道由1条控制信道及15条数据信道组成，该控制信道用于传输RTS与CTS包，数据信道用于传输数据包及ACK包；当节点需要发送数据包时，在控制信道上，利用RTS与CTS包协商确定传输数据包所使用的数据信道；节点选择数据信道时，先选择最近成功完成数据传输所使用的最近数据信道，若该最近数据信道在当前节点要发送数据包时处于空闲状态，则选择该最近数据信道作为传输数据包所使用的数据信道，否则从数据信道中，选择空闲时间最早的数据信道作为传输数据包所使用的数据信道，通信节点双方通过RTS和CTS确定传输数据包所使用的数据信道，以传送数据包及ACK包；/n该数据路由步骤，判断该邻居节点表中是否有节点未曾被当前节点选为转发节点，若是则通过发送试探数据包以得到UCB值，否则选择该邻居节点表中UCB值最大的节点并发送数据包；同时根据邻居节点的移动速度及MAC延时，调整学习率与折扣因子，以更新对应转发节点的UCB值。/n