[发明专利]六维力/力矩传感器、补偿装置及方法在审
| 申请号： | 201910744558.3 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110411641A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 高峰;周松林;孙竞 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16;G01L1/26 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种六维力/力矩传感器、补偿装置及方法，包括：传感器外壳1、传感器电路板2、传感器底座3以及传感器补偿运算模块；传感器电路板2包括：惯性测量单元21，惯性测量单元21能够同时测量三轴角速度和三轴加速度；传感器底座3包括：支架31；传感器外壳1与传感器底座3装配连接，支架31固定安装于传感器底座3，传感器电路板2与支架31紧固连接，惯性测量单元21集成设置在传感器电路板2上；传感器补偿运算模块与传感器电路板2相连接，所述传感器补偿运算模块能够进行负载4的重力、惯性力和惯性力矩补偿运算。本发明结构简单，使用方便，可以实时补偿负载重力、惯性力和惯性力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器电路板 传感器底座 惯性测量单元 传感器补偿 运算模块 支架 传感器外壳 力矩传感器 补偿装置 惯性力矩 惯性力 六维 三轴 补偿运算 负载重力 集成设置 紧固连接 实时补偿 装配连接 测量 | ||
【主权项】：
1.一种六维力/力矩传感器，其特征在于，包括：传感器外壳(1)、传感器电路板(2)、传感器底座(3)以及传感器补偿运算模块；传感器电路板(2)包括：惯性测量单元(21)，惯性测量单元(21)能够同时测量三轴角速度和三轴加速度；传感器底座(3)包括：支架(31)；传感器外壳(1)与传感器底座(3)装配连接，支架(31)固定安装于传感器底座(3)，传感器电路板(2)与支架(31)紧固连接，惯性测量单元(21)集成设置在传感器电路板(2)上；传感器补偿运算模块与传感器电路板(2)相连接，所述传感器补偿运算模块能够进行负载(4)的重力、惯性力和惯性力矩补偿运算。
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