[发明专利]上料机上料的方法及装置在审
| 申请号： | 201910744827.6 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110436141A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 黄永祯;李启林 | 申请（专利权）人： | 银河水滴科技(北京)有限公司;中科水滴科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B65G43/08 | 分类号： | B65G43/08;B65G47/90;G06T1/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京超成律师事务所 11646 | 代理人： | 吴迪 |
| 地址： | 100000 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种上料机上料的方法及装置，其中，该方法包括：基于图像获取装置获取上料区的图像；基于图像，获取放置在上料区中物料的位置信息；基于位置信息，控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，以使物料被调整至目标状态；控制机械手将物料放置在加工平台上的目标放料位置。本申请实施例通过对上料机的上料区的图像进行识别，获取物料的位置信息，并基于该位置信息控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，以使物料被调整至目标状态，即使物料的放置数量不符合要求，和/或物料的放置方式不满足条件，也能够通过控制机械手上的抓料机构，实现物料状态的自动调整，降低上料错误率，提升上料的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 抓料机构 上料 上料区 抓取 目标状态 图像 图像获取装置 位置信息控制 机械手 放料位置 放置方式 基于位置 加工平台 满足条件 物料放置 物料状态 错误率 上料机 申请 | ||
【主权项】：
1.一种上料机上料的方法，其特征在于，所述方法应用于上料机中，所述上料机包括图像获取装置、以及机械手；所述机械手上设置有抓料机构，所述抓料机构能够受控旋转；所述方法包括：基于所述图像获取装置获取上料区的图像；基于所述图像，获取放置在所述上料区中物料的位置信息；基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，并调整所述抓料机构的旋转角度，以使所述物料被调整至目标状态；控制所述机械手将所述物料放置在加工平台上的目标放料位置。
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