[发明专利]基于双目视觉和蚁群算法的捡乒乓球机器人运行方法及设备有效
| 申请号： | 201910744905.2 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110433467B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 李晓飞;任云青;郭苗苗 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | A63B47/02 | 分类号： | A63B47/02;A63B67/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 张欢欢 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉和蚁群算法的捡乒乓球机器人运行方法及设备，方法包括：获取双目摄像机拍摄的RGB图像，从RGB图像中检测出乒乓球并获得各乒乓球的坐标位置；获取双目摄像机的深度数据，得到各乒乓球距离摄像机的距离；计算得到在全局坐标系下乒乓球的坐标点集；对坐标点集使用蚁群算法进行最短遍历路径规划，得到初步的捡球路径；从初步的捡球路径去除多次经过的乒乓球，得到没有冗余路线的路径。本发明使用双目摄像机同时实现了乒乓球的检测和定位，方便高效，同时保证了精度，使得捡球过程更加智能化；对蚁群算法规划出的路径进行冗余路线优化，进一步减少了机器人的行走路径，节约了时间。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 算法 乒乓球 机器人 运行 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉和蚁群算法的捡乒乓球机器人运行方法，其特征是，包括以下过程：建立乒乓球训练场地的全局坐标系；获取双目摄像机拍摄的场地中地面乒乓球散落情况的RGB图像，从RGB图像中检测出乒乓球并获得各乒乓球的坐标位置；获取双目摄像机的深度数据，得到各乒乓球距离摄像机的距离；根据各乒乓球的坐标位置和距离摄像机的距离，计算得到在全局坐标系下乒乓球的坐标点集；对坐标点集使用蚁群算法进行最短遍历路径规划，得到初步的捡球路径；从初步的捡球路径去除多次经过的乒乓球，得到没有冗余路线的路径。
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