[发明专利]一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法有效
| 申请号： | 201910745009.8 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110450768B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 张艳伍;任杰;张晓娟;李惟海;李莹 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B60T13/74 | 分类号： | B60T13/74;B64C25/44 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 张鸣洁 |
| 地址： | 610092 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法，包括以下步骤：1）设定刹车防滑机制启动时需满足的条件；2）满足步骤（1）所述条件时，启动刹车防滑监控；3）通过刹车防滑监控，监控无人机在地面运行的速度和无人机机轮的轮速，并判断无人机的机轮是否打滑；4）确认无人机打滑时，使用设定好的分段刹车策略和防滑控制策略，对无人机进行刹车防滑控制；5）当无人机不再打滑时，刹车压力控制按正常策略执行，关闭刹车防滑机制。本发明可使未加装防滑刹车系统的低成本固定翼无人机实现刹车防滑功能，提升了刹车效率和安全性；可以应用于质量较小的小型固定翼无人机的刹车防滑体系中，其没有复杂的系统设备，成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 低成本 小型 固定 无人机 刹车 防滑 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种低成本小型固定翼无人机刹车防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n（1）设定刹车防滑机制启动时需满足的条件；/n（2）满足步骤（1）所述条件时，启动刹车防滑监控；/n（3）通过刹车防滑监控，监控无人机在地面运行的速度和无人机机轮的轮速，并判断无人机的机轮是否打滑；/n（4）确认无人机打滑时，使用设定好的分段刹车策略和防滑控制策略，对无人机进行刹车防滑控制；/n（5）当无人机不再打滑时，刹车压力控制按正常策略执行，关闭刹车防滑机制。/n
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