[发明专利]一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人在审
| 申请号： | 201910745612.6 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110405725A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 陈贤雷;吴怡平;施浩磊;李存军;郝华东;黄豪彩 | 申请（专利权）人： | 舟山市质量技术监督检测研究院;浙江大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J15/06;B25J19/00;G01F17/00;G05D27/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 316013 浙江省舟山*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人，属于大型金属容器容积计量技术领域，包括机器人本体，机器人本体包括底盘和外壳，底盘的两侧设有驱动车轮，机器人本体上设有：吸附单元，包括用于吸附金属罐壁的若干磁体，磁体通过连接器连接成网状并活动在底盘的底部；测量单元，包括设置在底盘并露出于外壳顶部的折叠标尺；除锈单元，包括设置在机器人本体前端的除锈铲斗以及驱动除锈铲斗抬起和放下的驱动器；和控制单元，包括微控制器、姿态检测器、障碍检测器、用于检测磁体吸附力的吸力检测器、用于测量外壳顶部到金属罐壁之间距离的距离传感器以及通讯装置。可以避免在金属罐表面留下压痕，避免机器人受到金属罐壁面锈迹影响的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人本体 金属罐 底盘 除锈 立式金属 罐容量 铲斗 检定 检测器 驱动器 吸力 距离传感器 连接器连接 爬壁机器人 障碍检测器 姿态检测器 测量单元 测量外壳 大型金属 爬壁机器 驱动车轮 人本发明 容积计量 通讯装置 外壳顶部 微控制器 吸附单元 吸附力 折叠 壁面 抬起 吸附 锈迹 压痕 机器人 标尺 驱动 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于立式金属罐容量检定的爬壁机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括底盘和外壳，所述底盘的两侧设有驱动车轮，其特征在于，所述机器人本体上设有：吸附单元，包括用于吸附金属罐壁的若干磁体，所述磁体通过连接器连接成网状并活动在所述底盘的底部；测量单元，包括设置在所述底盘并露出于所述外壳顶部的可折叠标尺；除锈单元，包括设置在所述机器人本体前端的除锈铲斗以及驱动所述除锈铲斗抬起和放下的驱动器；和控制单元，包括微控制器、姿态检测器、障碍检测器、用于检测所述磁体吸附力的吸力检测器、用于测量所述底盘到金属罐壁之间距离的距离传感器以及通讯装置。
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