[发明专利]一种基于激光雷达和PTZ摄像机的目标追踪方法有效
| 申请号： | 201910745638.0 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110517284B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 单云霄;张彧;陈龙 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06V10/80;G06V10/77;G01S17/66;G01S7/497 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光雷达和PTZ摄像机的目标追踪方法。包括人工标定PTZ摄像机在多个静态姿态下与激光雷达的不同转移矩阵，基于这些转移矩阵推导PTZ摄像机动态情况下姿态与转移矩阵的映射关系；在追踪中利用IMU和PTZ摄像机姿态查询获取PTZ摄像机的实时姿态，基于前述映射关系实时确定PTZ摄像机和激光雷达的转移矩阵；根据实时确定的转移矩阵将点云转换成稀疏深度图，与摄像机图像进行特征融合后使用KCF算法进行目标追踪；基于目标追踪的模块的反馈，实时调整PTZ摄像机的姿态，保持追踪目标始终在画面中。本方法采用PTZ摄像机进行目标追踪，克服了智能机器人所搭载传统摄像机观测方向与机器人运动方向高度耦合的缺陷，提升了目标追踪算法的鲁棒性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 ptz 摄像机 目标 追踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达和PTZ摄像机的目标追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1.采集PTZ摄像机在多个静态姿态下的图像与激光雷达对应的点云；/nS2.利用上述图像和点云，在PTZ摄像机每个静态姿态下进行联合标定确定雷达坐标系与图像坐标系的关系；/nS3.基于上述转移矩阵推导PTZ摄像机动态情况下姿态与转移矩阵的映射关系；/nS4.在追踪中对IMU和PTZ摄像机姿态查询结果进行融合，获取PTZ摄像机的实时姿态，并基于上述映射关系实时确定PTZ摄像机和激光雷达的转移矩阵；/nS5.根据实时确定的转移矩阵将点云转换成稀疏深度图，与摄像机图像进行特征融合后使用KCF算法进行目标追踪；/nS6.根据上述目标追踪模块的反馈结果，实时调整PTZ摄像机的姿态，保持追踪目标在画面中心。/n
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