[发明专利]基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂有效
| 申请号： | 201910748747.8 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110561401B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;黄健;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 林明校 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，包括机械臂组(1)、驱动绳索组(2)和驱动部(3)，驱动部(3)牵引驱动绳索组(2)，驱动绳索组(2)拉动机械臂组(1)并使其摆动；驱动绳索组(2)包括第一驱动绳索(21)和第二驱动绳索(22)，第一驱动绳索(21)的首端(21a)和第二驱动绳索(22)的首端(22a)分别与机械臂组(1)连接；第一驱动绳索(21)的末端(21b)与驱动部(3)连接，第二驱动绳索(22)的末端(22b)穿过绳索中转部(4)与驱动部(3)连接；绳索中转部(4)使第二驱动绳索(22)牵引机械臂组(1)的方向和第一驱动绳索(21)牵引机械臂组(1)的方向相反。本发明能够一定程度上减少驱动部(3)的数量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 闭环 驱动 绳索 冗余 联动 柔性 机械 | ||
【主权项】：
1.基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂，其特征在于，包括/n机械臂组、驱动绳索组和驱动部，所述驱动部牵引所述驱动绳索组，所述驱动绳索组拉动所述机械臂组并使其摆动；/n所述驱动绳索组包括第一驱动绳索和第二驱动绳索，所述第一驱动绳索的首端和所述第二驱动绳索的首端分别与所述机械臂组连接；/n所述第一驱动绳索的末端与所述驱动部连接，所述第二驱动绳索的末端穿过绳索中转部与所述驱动部连接；/n所述绳索中转部使所述第二驱动绳索牵引所述机械臂组的方向和所述第一驱动绳索牵引所述机械臂组的方向相反。/n
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