[发明专利]适用于伺服系统的动态性能调试方法及系统

摘要

本发明提供一种适用于伺服系统的动态性能调试方法及系统，包括：调试确认伺服控制器与电机匹配性和电机三相的正确性步骤；确认传感器的正确性与准确性步骤；确认三相电流与旋转编码器的匹配性以及旋转编码器的初始角步骤；电流环控制步骤；确认电机速度解算程序的正确性步骤；速度环控制步骤；位置环控制步骤；实现控制指令、参数装订和遥测消息协议通信步骤；使伺服系统具有预定动态响应性能步骤；使负载伺服系统具有预定动态响应性能步骤。本发明在带载条件下的调试可以在最真实的环境下进行调试，减少仿真环节，可以将大功率电磁环境包络在内，系统的各项参数最准确，此时可以获得最优的伺服系统动态性能。

主权项

1.一种适用于伺服系统的动态性能调试方法，其特征在于，包括：/n调试确认伺服控制器与电机匹配性和电机三相的正确性步骤：将控制器与电机连接，将伺服控制器与仿真器相连，编制三相交流电输出程序，在线调试确认伺服控制器与电机匹配性和电机三相的正确性；/n确认传感器的正确性与准确性步骤：编制反馈采样程序，在线调试实时读取当前反馈采样数据，确认三相电流传感器、旋转编码器、反馈电位器的正确性与准确性；/n确认三相电流与旋转编码器的匹配性以及旋转编码器的初始角步骤：编制旋转编码器闭环控制程序，在线状态下给定特定的电流，驱动电机以特定速度运转，确认三相电流与旋转编码器的匹配性以及旋转编码器的初始角；/n电流环控制步骤：编制电流环闭环程序，在线调试状态下，给定特定的电流，修改电流环调节器的比例积分PI系数，使电机具有预定电流环运行特性；/n确认电机速度解算程序的正确性步骤：编制电机运转速度解算程序，在电流环运行状态下，给定特定的电流使电机匀速运行，使用测速仪测定电机旋转速度，与在线调试观察到的电机旋转速度进行对比，确认电机速度解算程序的正确性；/n速度环控制步骤：编制速度环闭环程序，在线调试状态下，给定特定的速度参考值，修改速度环调节器的比例积分PI系数，使电机具有预定的速度环运行特性；/n位置环控制步骤：将伺服机构与电机装配好，编制位置环闭环程序，在线调试状态下，给定特定的位置参考值，修改位置环调节器的比例P系数，使伺服系统具有预定的位置环运行特性；/n实现控制指令、参数装订和遥测消息协议通信步骤：编制参数装订程序和上位机、控制器的通信程序，实现控制指令、参数装订和遥测消息协议通信；/n使伺服系统具有预定动态响应性能步骤：通过上位机向控制器装订参数，向伺服系统发送位置环正弦扫描信号，并通过遥测消息回传电流环、速度环和位置环跟踪曲线，调节各环PI系数；/n使负载伺服系统具有预定动态响应性能步骤：将伺服系统与负载装配好，向伺服系统发送位置环正弦扫描信号，并通过遥测消息回传速度环和位置环跟踪曲线，调节各环PI系数。/n