[发明专利]一种基于前倾2D激光雷达的地面障碍物检测方法有效
| 申请号： | 201910750526.4 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110441791B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 陈诺;洪涛;代恩灿;欧阳若愚 | 申请（专利权）人： | 深圳无境智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931 |
| 代理公司： | 深圳市中科创为专利代理有限公司 44384 | 代理人： | 彭西洋;谢亮 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于前倾2D激光雷达的地面障碍物检测方法，包括以下步骤：定义障碍物类别；获取机器人当前所处环境的三维点云信息；基于获取的三维点云信息，分割聚类障碍物点云信息；基于定义的障碍物类别，对获取的每一障碍物点云信息进行分类。本发明根据障碍物的倾斜角度将其分为可行障碍物、不可行障碍物，从而可检测到斜坡、减速带等障碍物，检测精度高，且只需imu、里程计及激光雷达即可实现，成本低廉，泛用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 前倾 激光雷达 地面 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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