[发明专利]一种欠驱动自适应两指夹爪

摘要

本发明公开了一种欠驱动自适应的两指夹爪，属于机器人末端执行器领域。该两指夹爪包括手指、基座和法兰。两指夹爪的两个手指由4个指节组成，共有2个自由度，由1个微型电机驱动。每个指节之间通过轴、孔配合扭转连接，手指能够实现张开、闭合动作。两指夹爪可以通过法兰与机械臂连接。本发明灵活度高，结构简单、紧凑，能够有效实现不同大小、形状物体的自适应抓取。

主权项

1.一种欠驱动自适应的两指夹爪装置，其特征在于：所述的两指夹爪装置包含有一个基座(7)、两个手指单元、连接法兰(8)、转动轴(3)；所述每个手指单为连杆机构，共有2个自由度，每个手指单元包括驱动指节(6)、限位指节(5)、夹取指节(2)、转动指节(4)，夹取指节(2)与指尖(1)连接，指节与指节之间通过转动轴(3)连接，指节与轴通过顶丝固结；所述的连接法兰(8)设于基座(7)下方，用于两指夹爪和其他机械臂进行连接，连接法兰(8)大端面与基座(7)底面平行安装，连接法兰(8)小端面与机械臂连接面平行安装；/n所述的两个手指单元以基座(7)平面法线方向对称安装，两指在伸直状态下，转动指节(4)与基座(7)底面垂直安装；所述驱动关节(6)一端通过D型槽口与内部传动结构相连，作为手指的驱动杆件，驱动关节(6)另一端插入限位指节(5)一端凹槽内，驱动关节(6)上设置限位凸杆；所述限位指节(5)另一端凹槽与夹取指节(2)凸出端通过连接轴(3)扭转连接，轴端侧安装无油衬套(301)和轴用卡簧(302)；所述夹取指节(2)另一凸出端与转动指节(4)凹槽端配合，通过轴扭转连接，夹取指节(2)上部与指尖(1)平行固定；/n所述基座(7)留有手指安装凹槽，转动指节(4)通过轴与基座(7)扭转连接，基座(7)包括左旋涡轮(701)、D型轴(702)、双旋向蜗杆(703)、圆柱齿轮(704)、圆柱齿轮(705)、减速器支撑座(706)、电机座(707)、扭簧(708)、无油衬套(709)、蜗杆轴承座(710)、驱动控制器(711)；所述扭簧(708)一端支撑端与基座侧壁通过限位孔固结，另一端与手指固结，扭簧(708)扭转力始终趋向使夹爪闭合状态；所述驱动控制器(711)底面与基座(7)侧面平行，通过定位孔连接安装；所述电机座(707)分为电机上盖和电机底座，通过螺栓固定，电机上盖的顶丝孔安装顶丝，防止电机转动；所述的减速器支撑座(706)包括为减速器支撑座上盖和减速器支撑座底座，通过螺栓固定，减速器支撑座上盖顶丝孔用于安装顶丝，防止减速器转动；所述的圆柱齿轮(704)、(705)，用于传输电机输出轴转动动力，圆柱齿轮(705)与电机输出轴同轴安装，通过齿轮凸台上的顶丝孔与电机输出轴固定；圆柱齿轮(704)与蜗杆同轴安装，通过凸台上顶丝孔与蜗杆固结；圆柱齿轮(704)和圆柱齿轮(705)端面重合，两齿轮啮合装配；所述(703)为双旋向蜗杆，蜗杆与涡轮啮合装配安装；所述蜗杆轴承座(710)用于支撑双旋向蜗杆(703)，蜗杆轴承座(710)端面设有轴孔，与双旋向蜗杆(703)同轴安装；所述无油衬套(709)与双旋向蜗杆(703)同轴安装，端面与蜗杆支撑座端面接触，用于减小摩擦力；所述左旋涡轮(701)与双旋向蜗杆(703)左旋蜗杆啮合安装，左旋涡轮(701)端面设有D型槽孔，与D型轴(702)同轴配合安装，D型轴(702)与驱动指节(6)配合安装；/n电机转动传输至圆柱齿轮(704)，带动其转动；圆柱齿轮(704)与双旋向蜗杆(703)固结，进而双旋向蜗杆(703)转动；双旋向蜗杆(703)与涡轮啮合，涡轮(701)转动，涡轮(701)与驱动指节(6)固结，驱动指节(6)转动，实现欠驱动自适应两指夹爪的运动动作。/n