[发明专利]一种新型智能巡线小车控制方法有效
| 申请号： | 201910752191.X | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110488823B | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 董雷震;连维钊;陈安;黄海真;韦政松;邓树乐;林丹淇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 蒋剑明 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型智能巡线小车控制方法，该控制方法包括以下步骤：1)采集赛道图像信息；2)对赛道图像信息进行二值化；3)解算车体目标位置；4)跟踪与反馈偏差；5)运算并输出控制量。该控制方法采用赛道采集摄像头获取赛道图像信息，通过动态阈值方法(大津法)将赛道图像信息二值化，并通过三阶拟合方法对行进车体进行位置拟合解算。最后，运用微分跟踪器快速跟踪车体速度方向并由主控电路和主控制器完成控制量的运算和输出，从而实现对智能巡线小车进行更实时，更准确的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 智能 小车 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种新型智能巡线小车控制方法，其特征在于，所述的智能巡线小车控制方法包括以下步骤包括以下步骤：/nS1、赛道采集摄像头采集赛道图像数据；/nS2、通过动态阈值方法处理赛道图像数据I(x,y)并二值化得到赛道二值化图像W(x,y)；/nS3、依据赛道二值化图像W(x,y)完成行进车体的位置解算；/nS4、微分跟踪器实时跟踪行进车体的速度及方向信号并反馈；/nS5、主控制器和主控MCU电路运算并输出控制量。/n
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