[发明专利]一种可多方位抓取物体的物料搬运机器人在审
| 申请号： | 201910752455.1 | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110394813A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 王喜社;蒙振鹏;杨龙;刘钟源;魏德强;吕汝金 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/00;B25J9/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 南宁东智知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 45117 | 代理人： | 巢雄辉;裴康明 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可多方位抓取物体的物料搬运机器人，包括有机器人底座、安装在机器人底座上的旋转曲柄机构、安装在旋转曲柄机构上的连杆机构以及安装在连杆机构上的抓手机构，旋转曲柄机构和连杆机构上分别具有一个水平面上的转动副，配合抓手机构，组合成可多方位抓取物体的机械结构，从而实现在同一位置往不同方位分别抓取物体的功能，且能够通过连杆机构调整抓手机构的高度，以实现对不同高度的物体的准确抓取。本发明通过设置旋转曲柄机构、连杆机构以及抓手机构，实现了在同一位置往不同方位分别抓取物体的功能，免去了机器人抓取物体时因需多方位移动及校正位置所花费的时间，大大提高了抓取物体的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 连杆机构 旋转曲柄机构 抓手机构 同一位置 物料搬运 机器人 多方位移动 机器人底座 机械结构 人本发明 校正位置 有机器人 底座 转动 配合 | ||
【主权项】：
1.一种可多方位抓取物体的物料搬运机器人，包括有机器人底座（1），其特征在于，还包括：旋转曲柄机构，其包括有第一舵机（2）和轴承套（3），所述第一舵机（2）安装在所述机器人底座（1）上，所述第一舵机（2）通过第一舵机转盘（21）与轴承套（3）的顶盖（31）相连接，所述轴承套（3）的外侧壁上安装有悬臂梁（4）；连杆机构，其包括有第二舵机（5）、第三舵机（6）、第四舵机（7）和舵机支架（8），所述第二舵机（5）安装在所述悬臂梁（4）上，所述第二舵机（5）设有水平设置的第二舵机转盘（51），所述第三舵机（6）安装在所述第二舵机转盘（51）上，所述第三舵机（6）设有竖向设置的第三舵机转盘（61），所述第三舵机转盘（61）安装在所述舵机支架（8）的后端上，所述第四舵机（7）设有竖向设置的第四舵机转盘（71），所述第四舵机转盘（71）安装在所述舵机支架（8）的前端上；抓手机构，其安装在所述第四舵机（7）上，用以抓取物体。
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