[发明专利]一种针对电力杆塔的无人机自主巡检航线生成方法有效
| 申请号： | 201910753266.6 | 申请日： | 2019-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN110580717B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 毛翔;张志鹏;陈龙;潘佳捷 | 申请（专利权）人： | 成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80;G06Q10/04;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都巾帼知识产权代理有限公司 51260 | 代理人： | 邢伟 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对电力杆塔的无人机自主巡检航线生成方法，包括以下步骤：S1.判断电力杆塔的几何结构是否已知：若是，获取电力杆塔的部分巡检点三维坐标然后进行优化，并结合电力杆塔的几何结构，得到其它巡检点坐标；若否，获取电力杆塔所有巡检点的三维坐标；S2.根据位置约束条件，确定与电力杆塔巡检点数目相同且一一对应的多个巡航点；S3.在线生成包括多个巡航点的自主巡检航线。本发明有助于减少无人机巡检航线生成的计算量，节省了时间成本，提高了巡检航线的精确度，有利于提高无人机自主巡检航线生成的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 电力 杆塔 无人机 自主 巡检 航线 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对电力杆塔的无人机自主巡检航线生成方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1.判断电力杆塔的几何结构是否已知：/n若是，获取电力杆塔的部分巡检点三维坐标然后进行优化，并结合电力杆塔的几何结构，得到其它巡检点坐标；/n若否，获取电力杆塔所有巡检点的三维坐标；/nS2.根据位置约束条件，确定与电力杆塔巡检点数目相同且一一对应的多个巡航点；所述的巡检点指的是杆塔上需要检查缺陷的位置点，巡航点指的是无人机拍照时的位置点；/nS3.在线生成包括多个巡航点的自主巡检航线。/n
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