[发明专利]基于地面封闭的六自由度串联支链腿

摘要

本发明涉及一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，其包括第一升降模块、第一转向模块和第一行走模块，第一升降模块的第一导轨与第一滑块第一升降模块Pz副连接，且第一升降模块Pz副通过第一丝杠与第一丝母传动连接，第一转向模块的第一转向小齿轮分别设于第一转向大齿轮的两侧，且与第一转向大齿轮啮合Rz副驱动，第一行走模块的第一车轮通过第一行走电机Ry副驱动，第一车轮与地面接触，构成S+副连接，且与第一升降模块、第一转向模块以及第一行走模块共同构成构型为PzRzRyS+的六自由度串联支链腿。本发明提供一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，使得第一车轮与地面接触时，可以实现六自由度全向运动，具有灵活性高，适用性强等优点。

主权项

1.一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，其特征在于，其包括第一升降模块、第一转向模块和第一行走模块，/n所述第一升降模块包括第一升降电机、第一升降减速器、第一位移传感器、第一升降支座、第一升降主动带轮、第一升降同步带、第一升降从动带轮、第一导轨、第一升降轴承支座、第一丝杠、第一升降扭矩传感器、第一基板、第二升降轴承支座和第一升降滑块组件，所述第一升降电机通过所述第一升降减速器和第一升降扭矩传感器安装于所述第一升降支座上，且所述第一升降支座设于所述第一基板的第一端面，所述第一升降扭矩传感器的输出轴与所述第一升降主动带轮连接，所述第一丝杠的第一端穿过所述第一升降轴承支座与所述第一升降从动带轮连接，且其第二端与所述第二升降轴承支座连接，所述第一升降轴承支座和第二升降轴承支座分别设于所述第一基板的第二端面，所述第一导轨分别设于所述第一基板第二端面的第一端和第二端，且所述第一基板的第三端面设有所述第一位移传感器，所述第一升降主动带轮通过所述第一升降同步带与所述第一升降从动带轮传动连接，所述第一导轨与所述第一升降滑块组件的第一滑块形成第一升降模块第一升降模块Pz副连接，且所述第一升降模块Pz副通过所述第一丝杠与所述第一升降滑块组件的第一丝母传动连接；/n所述第一转向模块包括第一转向轴承支座、第一转向转角仪、第一转向轴、第一转向大齿轮、第一圆螺母、第一转向电机、第一转向减速器、第一转向扭矩传感器、第一转向小齿轮和第一转向支座，所述第一转向电机通过所述第一转向减速器和第一转向扭矩传感器安装于所述第一转向支座上，且所述第一转向扭矩传感器的输出轴与所述第一转向小齿轮连接，所述第一转向支座分别设于所述第一基板第一端面的第一端和第二端，且所述第一转向小齿轮分别设于所述第一转向大齿轮的两侧，且与所述第一转向大齿轮啮合R_z副驱动，所述第一转向大齿轮通过所述第一圆螺母固定安装于所述第一转向轴的第一端，且所述第一转向轴的第二端穿过所述第一转向轴承支座与所述第一行走模块的U型支座固定连接，所述第一转向轴承支座固定设于所述第一基板的第一端面，且所述第一转向转角仪设于所述第一转向轴的第二端且位于所述第一转向轴承支座的第一端面；以及/n所述第一行走模块包括第一行走电机、第一行走减速器、第一行走扭矩传感器、U型支座、第一车轮、第一行走转角仪和第一车轮轴，所述第一行走电机通过所述第一行走减速器和第一行走扭矩传感器安装于所述U型支座的第一端面，且所述第一车轮安装于所述第一车轮轴上，所述第一车轮轴的第一端穿过所述U型支座的第一端与所述第一行走扭矩传感器的输出轴连接，且所述第一车轮通过所述第一行走电机R_y副驱动，所述第一车轮轴的第二端通过轴承支撑于所述U型支座的第二端，所述第一行走转角仪设于所述第一车轮轴的第一端，所述第一车轮与地面接触，构成S⁺副连接，且与所述第一升降模块、第一转向模块以及第一行走模块共同构成构型为P_zR_zR_yS⁺的六自由度串联支链腿。/n