[发明专利]超大承载全向运载调姿平台及地面自适应全向移动单元

摘要

本发明为一种超大承载全向运载调姿平台，包括全向移动调姿单元、X向驱动电杠、车体框架、蓄电池和控制单元，全向移动调姿单元包括移动框架、左旋麦克纳姆轮组、右旋麦克纳姆轮组、驱动单元与运动结构，全向移动调姿单元的运动包括基于麦克纳姆轮的X、Y向移动及Z轴转动，基于导轨、丝杆的X、Y、Z向移动及X、Y轴的转动，共8个自由度，其中基于麦克纳姆轮的全向移动、转动与移动平台的X、Y、Z向移动为主动运动，X、Y轴的转动为被动运动。该设备将大承载全向运动与调姿融合一起，可在转运模式、大范围低精度调姿模式与小范围高精度调姿模式间切换，并有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。

主权项

1.一种超大承载全向运载调姿平台，包括车体框架和全向移动调姿单元，其特征在于：/n所述车体框架与所述全向移动调姿单元的顶部固连，所述车体框架与X向驱动电缸的第一端相连接，所述X向驱动电缸的第二端与所述全向移动调姿态单元的中间板固连，所述车体框架的中部设有蓄电池组和控制单元；/n所述全向移动调姿单元包括移动框架、Y向驱动电机丝杠组、X向导轨滑块、转接板、Y向导轨滑块、Z向滑动支座、十字轴、Z向导轨滑块、Z向升降模块、十字轴支座、左旋麦克纳姆轮组和右旋麦克纳姆轮组，所述转接板与所述中间板组成移动副Px，所述转接板与所述中间板通过所述X向导轨滑块进行连接，并由X向驱动电杠驱动；所述中间板与所述十字轴支座形成移动副Py，所述中间板与所述十字轴支座通过所述Y向导轨滑块进行连接，并由所述Y向驱动电机丝杠组驱动；所述Z向升降器与所述Z向滑动支座形成移动副Pz，所述Z向升降器与所述Z向滑动支座通过所述Z向导轨滑块连接，所述十字轴支座与所述Z向升降器组成转动副Rx和转动副Ry，所述十字轴支座与所述Z向升降器通过所述十字轴连接；所述左旋麦克纳姆轮组与所述右旋麦克纳姆轮组为对称结构，所述左旋麦克纳姆轮组与所述右旋麦克纳姆轮组分别与移动框架固连，所述左旋麦克纳姆轮组、所述右旋麦克纳姆轮组与所述移动框架组成基于麦克纳姆轮的全向移动模块。/n