[发明专利]融合全向运动的智能车间通用六自由度并联调姿平台

摘要

本发明提供一种融合全向运动的智能车间通用六自由度并联调姿平台，其包括控制单元、车体、工作台以及驱动机构，车体包括车体框架以及设置在车体框架外部的外壳，工作台设置在车体的上表面，驱动机构包括四条支链腿，四条支链腿包括至少两条三驱动支链腿，当其中不同支链腿的连接支撑板沿支链腿导轨上下升降不同确定高度时，能够实现工作台姿态的调节；当四条支链腿的车轮同时向某个方向滚动时，能够实现车体向某个方向移动；当四条支链腿的车轮转向与地面某一点和车轮的连线垂直时，车轮滚动能够实现车体绕地面该某一点的转动。其自动化程度高，可适应性强，尤其适合自动化程度很高的无人或很少人员的车间。

主权项

1.一种融合全向运动的智能车间通用六自由度并联调姿平台，其特征在于：其包括控制单元、车体、工作台以及驱动机构，所述车体包括车体框架以及设置在所述车体框架外部的外壳，所述工作台设置在所述车体的上表面，所述驱动机构包括四条支链腿，每一条支链腿的连接支撑板固定在车体框架的一个内侧角，/n当其中不同支链腿的连接支撑板沿支链腿导轨上下升降不同确定高度时，能够实现工作台姿态的调节；/n当四条支链腿的车轮同时向某个方向滚动时，能够实现车体向某个方向移动；/n当四条支链腿的车轮转向与地面某一点和车轮的连线垂直时，车轮滚动能够实现车体绕地面该某一点的转动；/n四条支链腿均包括行进单元、行进方向控制单元、升降单元和基板；/n所述支链腿包括三驱动支链腿和二驱动支链腿，所述三驱动支链腿包括有驱动行进单元、行进方向控制单元及升降单元，所述二驱动支链腿包括无驱动行进单元、行进方向控制单元及升降单元；/n所述有驱动行进单元包括第一驱动电机组、第一车轮、第一转角仪、轴承、U形轴承座和轴承端盖，第一车轮通过套在第一车轮的轮轴的轴承支承于所述U形轴承座之间，所述第一驱动电机组用于驱动第一车轮转动，所述第一转角仪套设在所述第一车轮的轮轴外部并固定在所述U形轴承座的内侧，所述第一转角仪的配置用来获取第一车轮的转动角度信号并将该角度信号反馈至控制单元；/n所述行进方向控制单元包括竖直轴、第二转角仪、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第二驱动电机组以及第三驱动电机组，第二齿轮和第三齿轮的齿数和模数相等，所述第一齿轮的分度圆半径大于第二齿轮和第三齿轮的分度圆半径，/n所述竖直轴底端与U形轴承座固定连接，所述竖直轴顶端通过紧固件与第一齿轮连接，所述第二齿轮和所述第三齿轮分别设置在所述第一齿轮的两侧，第二驱动电机组以及第三驱动电机组分别驱动第二齿轮和第三齿轮，第二齿轮和第三齿轮分别与第一齿轮啮合传动从而实现对竖直轴及其固定行进单元的转向控制，所述第二转角仪套设在所述竖直轴上，所述第二转角仪的设置用于获取所述竖直轴的转动角度信号并将该角度信号反馈至控制单元；/n所述升降单元包括第四驱动电机组、第一齿形带轮、第二齿形带轮、齿形带、丝杠螺母组件、螺母架、两条导轨滑块组件、高度感应装置和连接支撑板，所述丝杠螺母组件为丝杆和螺母组成的移动副，导轨滑块组件为导轨和滑块组成的滑动副，所述第四驱动电机组驱动第一齿形带轮，所述第一齿形带轮和第二齿形带轮之间通过齿形带连接，所述第二齿形带轮连接所述丝杠，两条导轨分别和丝杠分别固定在基板的一侧，每一条导轨安装有两个滑块，所述导轨与所述丝杠平行设置，所述丝杆上安装有螺母，所述螺母与所述螺母架固定连接，所述螺母架和连接支撑板固定连接，所述丝杠带动螺母沿其轴线方向进行移动以完成升降功能。/n