[发明专利]手术机器人及手术器械

摘要

本发明提供一种手术机器人及手术器械，手术器械包括丝传动结构及器械末端，所述丝传动结构包括基座和n个传动模组，每个所述传动模组包括至少一个末端驱动轴，两个牵引体及两个导向轮，每个所述导向轮包括用于容纳牵引体的丝槽，所述丝槽包括丝槽旋转面、进入切点及离开切点，末端驱动轴与进入切点所限定的牵引体与丝槽旋转面之间的夹角为0～0.2°，所有在所述离开切点位置的牵引体在所述近端部的投影以对应的通孔沿周向的排布的顺序排序。如此配置，手术器械的丝传动结构可以通过较少的导向轮，即可实现降低或消除丝槽与牵引体之间摩擦阻力，且牵引体之间不会互相叠压剐蹭，提高了手术器械的丝传动结构的传动效率，提高了手术器械的使用寿命。

主权项

1.一种手术器械，其特征在于，包括：丝传动结构及器械末端；所述丝传动结构包括：基座和n个传动模组，每个所述传动模组包括至少一个末端驱动轴，两个牵引体及两个导向轮；所述器械末端具有至少n个自由度，所述器械末端包括近端部，所述近端部沿周向设有2n个通孔；所述末端驱动轴可转动地设置于所述基座上，并通过所述牵引体驱动所述器械末端运动；第j个牵引体与第j+1个牵引体的近端以相反的方向围绕第i个末端驱动轴，第j个牵引体与第j+1个牵引体的远端分别经过第j个导向轮与第j+1个导向轮转向后，并穿过第j个通孔与第j+1个通孔，其中，i为自然数，j＝2i‑1；每个所述导向轮包括：用于容纳牵引体的丝槽，所述丝槽包括丝槽旋转面、进入切点及离开切点，对应的牵引体自所述进入切点进入所述导向轮，并由所述离开切点离开所述导向轮；所述导向轮被配置为，所述末端驱动轴与所述进入切点所限定的牵引体与所述丝槽旋转面之间的夹角为0～0.2°，所有在所述离开切点位置的牵引体在所述近端部的投影以对应的通孔沿周向的排布的顺序排序。