[发明专利]麦克纳姆轮串联支链腿及其全向移动调姿平台

摘要

本发明涉及一种麦克纳姆轮串联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮串联支链腿包括升降驱动模块、垂直升降模块和升降台模块，导轨与滑块形成第一移动Pz副连接，轮支架与麦克纳姆轮形成第一转动Rx副连接；麦克纳姆轮串联支链腿的全向移动调姿平台包括车架、安装在车架上的控制器、电池组和多个麦克纳姆轮串联支链腿，多个麦克纳姆轮串联支链腿以四个麦克纳姆轮串联支链腿为一个麦克纳姆轮串联支链腿组，每个麦克纳姆轮串联支链腿组对称布置于车架上的一矩形的四角部，且通过升降基座板与车架固定连接。本发明将全向运动与调姿融合一起，解决了现有调姿平台固定或运动不灵活、占用空间高度过大的问题，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。

主权项

1.一种麦克纳姆轮串联支链腿，其特征在于，其包括升降驱动模块、垂直升降模块和升降台模块，/n所述升降驱动模块包括伺服电机和行星减速器，所述升降驱动模块安装于升降基座板的第一端面，且所述伺服电机通过所述行星减速器与同步带模块中的主动带轮连接；/n所述垂直升降模块包括所述升降基座板、导轨、滑块、滚珠丝杠和丝母，所述滚珠丝杠安装于所述升降基座板的第二端面，且所述滚珠丝杠的第一端与同步带模块中的从动带轮连接，所述主动带轮通过同步带与所述从动带轮传动连接，所述导轨分别设于所述升降基座板的第二端面的第一端和第二端，所述导轨与滑块形成第一移动Pz副连接；/n所述升降台模块包括轮支架、麦克纳姆轮和麦克纳姆轮轴，所述轮支架与所述麦克纳姆轮形成第一转动Rx副连接，所述麦克纳姆轮安装于所述麦克纳姆轮轴上，所述麦克纳姆轮轴的第一端通过轴承支撑于所述轮支架上，所述麦克纳姆轮轴的第二端穿过所述轮支架且通过行走驱动模块中的直角减速器与行走伺服电机的输出轴连接，所述麦克纳姆轮轮缘上均布的辊子与麦克纳姆轮辐板构成转动夹角R45°副连接，所述转动夹角R45°副为被动副，所述第一移动Pz副的轴线与所述第一转动Rx副的轴线垂直，所述第一转动Rx副的轴线与所述转动夹角R45°副的轴线呈45°夹角。/n