[发明专利]一种基于双目视觉的输电杆塔倾斜的测量方法在审
| 申请号： | 201910756618.3 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110595433A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 乔铁柱;焦晨浩;阎高伟;吕玉祥;杨毅 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00 |
| 代理公司： | 14110 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明一种基于双目视觉的输电杆塔倾斜的测量方法，属于机器视觉、电力系统在线监测技术领域；由于输电线路覆盖地貌复杂多变，对输电杆塔的安全性要求越来越高，人工定时巡检费时费力，利用倾斜传感器测量杆塔倾斜数据，不能够完全反应倾斜杆塔实地情况；本发明提供一种基于双目视觉的输电杆塔倾斜的测量方法，双目相机标定后，根据对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性的杆塔特征点计算其三维世界坐标，由三维坐标计算出杆塔倾斜角和倾斜方位角，若杆塔处于异常状态，将倾斜的杆塔信息传输至后台监控室；远程监控室实时全面了解杆塔信息，有利于实现自动化安全监控，具有重大的社会意义。 | ||
| 搜索关键词： | 杆塔 输电杆塔 杆塔信息 双目视觉 测量 三维世界坐标 在线监测技术 安全性要求 杆塔倾斜角 倾斜传感器 倾斜方位角 远程监控室 安全监控 电力系统 定时巡检 后台监控 机器视觉 亮度变化 倾斜数据 三维坐标 社会意义 输电线路 双目相机 异常状态 不变性 特征点 标定 缩放 地貌 费力 自动化 尺度 传输 覆盖 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的输电杆塔倾斜的测量方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS10：对由两个摄像头组成的双目CCD相机进行标定，通过完成标定的双目CCD相机获取杆塔图像；/nS20：在S10获取的杆塔左相机图像和右相机图像中提取对旋转、尺度缩放、亮度变化保持不变性的特征点；完成能够反应场景中同一个点的特征点匹配工作，并选取一对属于杆塔塔身并且已经匹配好的特征点作为目标观察点，通过已选定的目标观察点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标点求出目标观察点在世界坐标系中的三维坐标(X
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