[发明专利]机械臂路径规划方法、装置及机械臂有效
| 申请号： | 201910757715.4 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110531698B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 李连中;邱胜林 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷;田利琼 |
| 地址： | 200000 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机械臂技术领域，公开了一种机械臂路径规划方法、装置及机器人。其中，该机械臂路径规划方法包括局部路径规划，所述局部路径规划包括：在预设速度范围内采集若干采样速度；根据若干所述采样速度和预设时间间隔，确定各所述采样速度对应的若干局部路径；根据预设评价模型，对所述局部路径中不存在障碍物的局部路径进行评价；选择评价结果最好的局部路径作为最优局部路径。通过上述方式，本发明实施例能够对机械臂的路径进行动态规划。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂路径规划方法，其特征在于，所述方法包括局部路径规划，所述局部路径规划包括：/n在预设速度范围内采集若干采样速度；/n根据若干所述采样速度和预设时间间隔，确定各所述采样速度对应的若干局部路径；/n根据预设评价模型，对所述局部路径中不存在障碍物的局部路径进行评价；/n选择评价结果最好的局部路径作为最优局部路径。/n
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