[发明专利]基于机械手单相机多目视觉的三维定位系统及方法在审
| 申请号： | 201910757779.4 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110517323A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 史时喜;段晓宏;蒋杰;赵留辉;刘志勇;丁子全;胡平;马森月 | 申请（专利权）人： | 中铁第一勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/13;G06T5/20;G06T17/00 |
| 代理公司： | 61114 西安新思维专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 李罡<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 710043*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于机械手单相机多目视觉的三维定位系统及方法，系统中的图像采集装置由机械手和安装于机械手前端法兰盘的工业相机组成，用于控制工业相机姿态和采集被测物体的图像；系统中的工业控制计算机用于控制机械手运动和接收工业相机采集的图像，并且将多角度的二维被测图像合成为三维点云图像，通过深度学习算法对被测物体进行三维定位。本发明中采用单个工业相机组成多目硬件系统，硬件系统简单；多目成像源是一台相机，相机内参一致，没有多台相机内参不同带来的标定问题；由机械手完成多角度拍摄，灵活度好，重复精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 工业相机 图像 被测物体 硬件系统 内参 相机 工业控制计算机 三维定位系统 图像采集装置 采集 多角度拍摄 机械手运动 多台相机 三维点云 三维定位 学习算法 成像源 单相机 法兰盘 灵活度 标定 二维 视觉 重复 | ||
【主权项】：
1.基于机械手单相机多目视觉的三维定位系统，其特征在于：/n所述系统包括：/n图像采集装置，由机械手和安装于机械手前端法兰盘的工业相机组成，用于控制工业相机姿态和采集被测物体的图像；/n工业控制计算机，用于控制机械手运动和接收工业相机采集的图像，并且将多角度的二维被测图像合成为三维点云图像，通过深度学习算法对被测物体进行三维定位。/n
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