[发明专利]一种三维导航系统中目标物的精确定位方法及装置有效
| 申请号： | 201910758289.6 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110458963B | 公开（公告）日： | 2020-06-05 |
| 发明（设计）人： | 师述昌;朱罡;穆克文;许柯;赵向蕊 | 申请（专利权）人： | 北京罗森博特科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06T7/33;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 苗晓静 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种三维导航系统中目标物的精确定位方法及装置，方法包括：根据局部三维扫描手段获取跟踪器与目标物连接部分的三维扫描数据；根据连接部分的三维扫描数据中跟踪器的几何形状，计算连接部分的三维扫描数据在三维导航系统中的第一位姿；根据连接部分的三维扫描数据中目标物的几何形状，计算目标物在连接部分的三维扫描数据中的第二位姿；根据第一位姿和第二位姿，将目标物配准到三维导航系统中。通过计算三维扫描数据在三维导航系统中的第一位姿和目标物在三维扫描数据中的第二位姿，将目标物配准到三维导航系统中，来实现目标物在三维导航系统中的精确定位，无需在目标物的表面进行划点，不会造成目标物受损。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 导航系统 目标 精确 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种三维导航系统中目标物的精确定位方法，其特征在于，包括：/n根据局部三维扫描手段获取跟踪器与目标物连接部分的三维扫描数据，所述跟踪器与所述目标物固定设置；/n根据连接部分的三维扫描数据中跟踪器的几何形状，计算连接部分的三维扫描数据在三维导航系统中的第一位姿；/n根据连接部分的三维扫描数据中目标物的几何形状，计算目标物在连接部分的三维扫描数据中的第二位姿；/n根据所述第一位姿和所述第二位姿，将目标物配准到三维导航系统中，实现所述目标物在所述三维导航系统中的精确定位。/n
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