[发明专利]基于误差修正的扩张状态观测器、抗扰控制系统及设计方法有效
| 申请号： | 201910758643.5 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110442026B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 魏伟;夏鹏飞;左敏 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京迎硕知识产权代理事务所(普通合伙) 11512 | 代理人： | 吕良;张群峰 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抗干扰控制系统，包括基于误差修正的扩张状态观测器、控制器和被控对象，其中：所述扩张状态观测器用于根据控制信号和被控对象的输出信号生成被控对象的系统状态和总扰动的估计值；所述控制器用于根据所述系统状态估计值、总扰动估计值和设定值r生成包含干扰补偿的控制信号u，并将该控制信号u输入给被控对象。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 误差 修正 扩张 状态 观测器 控制系统 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种抗干扰控制系统，包括基于误差修正的扩张状态观测器、控制器和被控对象，其特征在于：所述扩张状态观测器用于根据控制信号和被控对象的输出信号生成被控对象的系统状态估计值z1和z2和总扰动估计值z3；所述控制器用于根据所述系统状态估计值、总扰动估计值和设定值r生成包含干扰补偿的控制信号u，并将该控制信号u输入给被控对象；其中基于误差修正的扩张状态观测器用公式7表示如下：![]()
z1,z2,z3为扩张状态观测器的输出、输出变化率和总扰动的估计，β＝[β1,β2,β3]T为观测器增益，p1＝y，![]()
b0为可调控制增益。
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