[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的独立车架前臂辅助越障底盘

摘要

本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的独立车架前臂辅助越障底盘，包括底盘框架，在所述的底盘框架前侧设置有前支撑结构，所述前支撑结构包括曲柄L1、连杆L2、摇杆L3、板材及电机；在所述的底盘框架中间位置设置有后支撑结构，所述的后支撑结构包括曲柄L4、滑块滑轨、板材及气缸A；在所述的底盘框架四角处设置有可伸缩轮组，所述可伸缩轮组主要包括滑块滑轨2、气缸B、麦克纳姆轮、避震器。本发明实现了快速的全向移动功能，同时利用独立于车架的前支撑机构及后支撑机构与气缸相配合，实现了越障功能，具有较高的自动化程度及可靠性。

主权项

1.一种基于麦克纳姆轮的独立车架前臂辅助越障底盘，其特征在于：包括底盘框架，在所述的底盘框架前侧设置有前支撑结构，所述前支撑结构包括曲柄L1、连杆L2、摇杆L3、前支撑固定板及电机，前支撑固定板固连于底盘框架上；曲柄L1 、连杆L2 、摇杆L3 与前支撑固定板7构成曲柄摇杆机构，前支撑固定板通过固定铰链连接于摇杆L3 的下部，前支撑固定板7通过固定铰链连接于曲柄L1 , 曲柄L1 1通过活动铰链连接于连杆L2 , 连杆L2 通过活动铰链连接于摇杆L3 的上部；前支撑固定板7设有电机；通过驱动电机带动摇杆L3旋转固定角度达到固定高度；在所述底盘框架中间位置设置有后支撑结构，所述后支撑结构包括曲柄L4、后支撑固定板及气缸A，后支撑固定板固连于底盘框架上；曲柄L4 、后支撑固定板及气缸A 三者构成曲柄滑块机构，后支撑固定板上部连接气缸A ，气缸A 活塞杆通过活动铰链连接于曲柄L4 ，曲柄L4 利用螺栓与后支撑固定板构成一个转动副；通过气缸A的直线运动转化为曲柄L4的旋转运动达到固定高度；在所述底盘框架四角处设置可伸缩轮组，所述可伸缩轮组包括滑块滑轨、气缸B、麦克纳姆轮、避震器，避震器固连于麦克纳姆轮的轮组，气缸B的顶部固连于底盘上，气缸B 的活塞杆连接于麦克纳姆轮的轮组，滑块与麦克纳姆轮的轮组固连，滑轨与底盘固连，滑轨与滑块相匹配的滑动连接；构成移动副；通过驱动气缸B运动实现轮组的伸缩。/n