[发明专利]一种室内地图匹配增强定位方法、设备及存储设备有效
| 申请号： | 201910759577.3 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110602635B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 尚建嘎;陈攀;郑潇平;古富强 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 万文广 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种室内地图匹配增强定位方法、设备及存储设备，将室内地图中的可行走区域划分成网格，每个网格的中点为参考点；将邻接参考点连线得到边；由所有的参考点及边组成网格模型；基于网格模型计算出所有参考点两两之间的最短参考点路径和对应的最短路径距离，进而得到转移概率；再利用由其他定位技术得到的估计位置和网格模型中的参考点，计算每个参考点在对应时刻的发散概率；由转移概率矩阵和每个参考点的发散概率，求解最大联合概率的参考点序列；查询路径表，在上述参考点序列中时间相邻的参考点对之间加上缺少的最短参考点得到最终的参考点序列，即得到了行人的定位轨迹。本发明提高了定位精度和地图匹配方法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 地图 匹配 增强 定位 方法 设备 存储 | ||
【主权项】：
1.一种室内地图匹配增强定位方法，其特征在于：包括以下步骤：/nS1：将室内地图中的可行走区域划分成网格，取每个网格的中点为参考点；根据室内连通关系，将最近的邻接参考点连线得到边；由所有参考点和所有边组成网格模型；/nS2：基于所述网格模型计算出所有参考点两两之间的最短参考点路径和对应的最短路径距离；将每一对参考点间的最短参考点路径存储到路径表中，并根据最短路径距离构建该对参考点间的转移概率
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