[发明专利]一种关节减速比自动标定方法、控制系统及其机器人在审
| 申请号： | 201910759787.2 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110549335A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 马章宇;孔令超;金明亮;钟成堡;崔中;程顺鹏;章幂 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/12;B25J9/10;B25J19/02 |
| 代理公司： | 44438 广州市时代知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈旭燕 |
| 地址： | 519000*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种关节减速比自动标定方法、控制系统及其机器人，方法为通过获取上一关节臂的电机转速和下一关节臂的转速，然后利用公式计算实时的减速比，本发明实现了机器人关节减速比的自动标定，使在机器人使用过程中，自动监测各关节减速比，并进行标定，以提高机器人的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 减速比 机器人 自动标定 关节臂 关节 机器人关节 电机转速 公式计算 控制系统 自动监测 标定 | ||
【主权项】：
1.一种关节减速比自动标定方法，其特征在于，通过获取上一关节臂的电机转速和下一关节臂的转速，然后利用公式计算实时的减速比，公式如下：
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