[发明专利]一种拍摄设备的定位方法、装置、电子设备及存储介质

摘要

本公开涉及一种拍摄设备的定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法为：在启动增强现实功能时，采用球面模式进行初始化，采用基于预设的球面半径，粗略估算出各个特征点对应的地图点的三维坐标位置，从而节省初始化耗时，减少用户等待时长，进一步的，在确定拍摄设备已经能够获得足够的视差特征点时，智能设备再由球面模式切换至地图模式，并在地图模式下重新进行了三维坐标系的初始化，以及将三维坐标系的尺度按照上一帧对应的球面模式下的球面半径进行了缩放。这样，不仅可以避免发生增强现实功能缺失，而且实现了地图模式和球面模式之间的三维坐标系尺度的平滑过渡，保证了增强现实功能的持续性使用。

主权项

1.一种拍摄设备的定位方法，其特征在于，包括：/n将视频流中的第一个视频帧作为视频关键帧，并将所述第一个视频帧对应的拍摄设备的位置作为三维坐标系的原点，启用球面模式，以及设定球面半径，其中，在所述球面模式下，假设视频帧中所有特征点对应的地图点，与拍摄设备当前的三维坐标位置的距离均为所述球面半径；/n继续采用球面模式读取所述视频流中后续的视频帧，每读取一个视频帧，基于当前设置的球面半径，计算当前读取的一个视频帧对应的所述拍摄设备的三维坐标位置；/n在确定当前读取的一个视频帧与上一个视频关键帧之间匹配成功的视差特征点的数量达到预设阈值时，切换至地图模式：/n对三维坐标系重新进行初始化，计算所述匹配成功的视差特征点对应的地图点的三维坐标位置，到所述当前读取的一个视频帧对应的拍摄设备的三维坐标位置的第一平均距离；/n采用上一个视频帧中球面模式对应的球面半径与所述第一平均距离的比值，对已获得的各个地图点的三维坐标位置进行尺度调整，其中，所述视差特征点为视差值达到预设的视差门限值的特征点。/n