[发明专利]基于曲线拟合和目标点邻域规划的边界探索自主建图方法有效
| 申请号： | 201910759944.X | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110531760B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 刘瑞雪;曾碧;张伯泉 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种基于曲线拟合和目标点邻域规划的边界探索自主建图方法，对已构建地图的边界以曲线拟合方式筛选目标观测区，同时针对机器人不可达目标观测区，采取邻域规划方法建立新目标观测点，利用同步定位与建图技术，引导机器人自主导航至下一个观测区，完成对未知环境的自主探索。本发明提供的一种基于曲线拟合和目标点邻域规划的边界探索自主建图方法，以较少的探索次数，更高的探索效率和更少的探索时间完成对未知室内复杂场景的自主探索建图，提高了机器人完成建图的自主性和智能化，不需人工干预就可完成搜索建图，降低了人力、物力成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 曲线拟合 目标 邻域 规划 边界 探索 自主 方法 | ||
【主权项】：
1.基于曲线拟合和目标点邻域规划的边界探索自主建图方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：机器人构建地图；/nS2：根据边界提取算法对机器人已构建的地图提取边界，判断是否有边界，如有则生成边界候选组，否则执行步骤S8；/nS3：对边界候选组中的边界进行曲线建模，筛选出安全边界；/nS4：选择与机器人最近距离的安全边界作为目标观测点；/nS5：判断目标观测点是否为不可达观测点，若是则执行步骤S6，否则执行步骤S7；/nS6：对不可达观测点使用边界邻域规划算法，提取新目标观测点；/nS7：机器人使用movebase节点A*路径规划，导航至目标观测点，执行步骤S2；/nS8：机器人完成自主建图。/n
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