[发明专利]基于开关信号的移动机器人混合避障控制方法有效
| 申请号： | 201910760767.7 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110442139B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 黄超;张毅;郑凯 | 申请（专利权）人： | 重庆邮智机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 401220 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于开关信号的移动机器人混合避障控制方法，属于机器人技术领域。该方法包括步骤：S1，在机器人感知范围内分别将无障碍区域和障碍区域分别定义为吸引力向量和排斥向量；S2，在切换表面上建立开关信号1，使机器人有效避开障碍物并减少避障时间；在开关信号1的基础上建立开关信号2，其目的在于减少机器人抖动并阻止控制系统无限次切换；S3，通过设定不同控制行为，使得机器人不需要预先检验障碍物或考虑局部最小值颤动；S4，在开关信号控制下，形成混合避障控制方法来保证机器人正确地避开障碍物并避免自身抖动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 开关 信号 移动 机器人 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于开关信号的移动机器人混合避障控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：在非完整系统下构建机器人模型，在机器人感知范围内分别将无障碍区域和障碍区域分别定义为吸引力向量和排斥向量；S2：在切换表面上建立开关信号1，使机器人有效避开障碍物并减少避障时间；在开关信号1的基础上建立开关信号2，用于减少机器人抖动并阻止控制系统无限次切换；S3：通过设定不同控制行为，使得机器人不需要预先检验障碍物或考虑局部最小值颤动；S4：在开关信号控制下，形成混合避障控制方法来保证机器人正确地避开障碍物并避免自身抖动。
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