[发明专利]一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置在审
| 申请号： | 201910763055.0 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110497979A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 刘琼;朱雅光;姬子恒;解方立;陈海江 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J19/00 |
| 代理公司： | 61216 西安恒泰知识产权代理事务所 | 代理人： | 王孝明<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 710064 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，包括脚部驱动器和脚掌四连杆机构，脚掌四连杆机构上还连接有前脚掌和后脚掌，脚掌四连杆机构包括中足，中足两侧通过中足关节分别铰接有前掌缓冲器和后掌缓冲器，脚部驱动器通过连杆与中足铰接有后掌缓冲器的一侧铰接；后掌缓冲器通过后足关节和后脚掌铰接，前掌缓冲器和前脚掌通过前足关节铰接，中足和前脚掌之间还铰接有前掌连杆，前掌连杆的中部和后足关节之间铰接有固定连杆。本发明的方案与普通多足机器人的足部结构相比，脚部具有多个独立自由度，重要关节具备柔顺性，从而提高脚部的快速运动能力、平衡能力、对多种地形的适应能力，并加大其完成复杂动作的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接 缓冲器 脚部 关节 前掌 后掌 四连杆机构 前脚掌 脚掌 驱动器 后脚掌 后足 地形 独立自由度 多足机器人 多自由度 复杂动作 固定连杆 快速运动 平衡能力 足部结构 驱动力 柔顺性 自适应 前足 | ||
【主权项】：
1.一种单驱动力的可自适应地形的多自由度脚部装置，包括脚部驱动器(1)和与脚部驱动器(1)铰接的脚掌四连杆机构(2)，所述的脚掌四连杆机构(2)上还连接有前脚掌(3)和后脚掌(4)，其特征在于，所述的脚掌四连杆机构(2)包括中足(5)，所述的中足(5)两侧通过中足关节(6)分别铰接有前掌缓冲器(7)和后掌缓冲器(8)，所述的脚部驱动器(1)通过连杆(9)与中足(5)铰接有后掌缓冲器(8)的一侧铰接；/n所述的后掌缓冲器(8)通过后足关节(10)和后脚掌(4)铰接，所述的前掌缓冲器(7)和前脚掌(3)通过前足关节(11)铰接，所述的中足(5)和前脚掌(3)之间还铰接有前掌连杆(12)，所述的前掌连杆(12)的中部和后足关节(10)之间铰接有固定连杆(13)。/n
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