[发明专利]一种基于动态控制器的迭代学习控制方法有效
| 申请号： | 201910763196.2 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110376901B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 常明方;吴爱国 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳市添源创鑫知识产权代理有限公司 44855 | 代理人： | 覃迎峰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于动态控制器的迭代学习控制方法，属于控制科学与工程领域。对于一般的非线性差分系统，作者首先给出了一种迭代学习动态控制器的构造方法，然后根据梯度下降法对控制器动态增益进行估计并得出动态增益估计表达式。由于受控系统的精确模型比较复杂或者是未知的，我们无法求得控制器动态增益估计表达式中系统伪偏导数(PPD)的真实值，我们提取伪梯度(PG)估计表达式当中PPD的估计值进行数值代替。这样就生了一个可以运行的无模型迭代学习控制算法。最后，举例说明了本算法在非线性系统和抓放机器人系统当中的数值仿真是有效的。因此这个算法可应用到一般的(未知的)非线性差分系统当中去。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 控制器 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于动态控制器的迭代学习控制方法，其特征在于，包括依次执行以下步骤：步骤1：建立非线性差分系统的动态线性化模型,在这个模型的基础上设计迭代学习控制器，并给出控制器动态增益的更新法则；步骤2：在系统动态线性化模型的基础上给出其伪梯度PG的估计值表达式；步骤3：从伪梯度PG的估计表达式当中提取伪偏导数PPD的估计值来代替控制器动态增益更新法则中真实值，设计迭代学习控制方案。
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