[发明专利]一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人在审
| 申请号： | 201910763297.X | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110480608A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘琼;朱雅光;陈海江;委慧荣;刘泽鹤 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J19/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 61216 西安恒泰知识产权代理事务所 | 代理人： | 王孝明<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 710064 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，包括躯干和连接在躯干上的双驱弹性缓冲单腿运动机构；躯干包括六自由度并联机构和连接在六自由度并联机构两端的躯干框架；双驱弹性缓冲单腿运动机构与躯干框架连接。本发明的方案与普通机器人相比，将两个驱动电机同轴安装在髋关节上，减少腿的转动惯量；两个驱动电机结构一样，满足互换性。两个驱动电机同时驱动腿部运动，可以获得比串联腿型更快的往复摆腿运动。采用双驱弹性缓冲单腿运动机构主要优势在于大腿是一种具有缓冲吸震弹性装置的支撑刚性体，其本身具有一定的刚性，且弹性模量小，对突然冲击和高频振动的吸收好，能承受多向载荷。 | ||
| 搜索关键词： | 躯干 弹性缓冲 驱动电机 运动机构 单腿 六自由度并联机构 躯干框架 弹性模量 仿生机器人 普通机器人 弹性装置 高频振动 同轴安装 腿部运动 支撑刚性 转动惯量 互换性 缓冲腿 髋关节 并联 缓冲 摆腿 大腿 多向 吸震 串联 平行 驱动 吸收 | ||
【主权项】：
1.一种具有双驱平行缓冲腿和并联柔性躯干的仿生机器人，包括躯干(1)和连接在躯干(1)上的双驱弹性缓冲单腿运动机构(2)；其特征在于，所述的躯干(1)包括六自由度并联机构(3)和连接在六自由度并联机构(3)两端的躯干框架(4)；所述的双驱弹性缓冲单腿运动机构(2)与躯干框架(4)连接。/n
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