[发明专利]一种IMU与视觉传感器融合定位方法和装置在审
| 申请号： | 201910764527.4 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110595464A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 王媛;刘永欣;郭金辉 | 申请（专利权）人： | 北京数研科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 11544 北京金蓄专利代理有限公司 | 代理人： | 赵敏 |
| 地址： | 100048 北京市海淀区西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种IMU与视觉传感器融合定位方法和装置，其中，所述定位方法不仅可以充分发挥智能终端IMU传感器和视觉传感器两者的优势，将视觉定位方法中更优的朝向变化和PDR方法中更优的位移作为基准，通过两种方法的融合消除较优数据中的“突变”数据，从而得到最优的朝向变化和位移组合，实现“过程级”的融合。而且，可以根据数据特点调整分区范围，并根据数据质量灵活设置阈值，以达到最优的融合定位结果。同时，本发明实施例中所述的定位方法对设备计算性能要求较低，无需特殊硬件设备(如GPU模块加速)的支持即可实现相对定位及轨迹跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 视觉传感器 朝向变化 方法和装置 定位结果 轨迹跟踪 计算性能 灵活设置 视觉定位 数据特点 相对定位 硬件设备 智能终端 对设备 传感器 突变 分区 | ||
【主权项】：
1.一种IMU与视觉传感器融合定位方法，其特征在于，包括：/n基于第一定位算法确定待检测设备的第一朝向信息和第一位移信息；/n基于第二定位算法确定待检测设备的第二朝向信息和第二位移信息；/n确定第一朝向信息和第二朝向信息之间的朝向差值，第一位移信息和第二位移信息之间的位移差值；/n基于预设的权重确定规则，根据所述朝向差值和所述位移差值，分别确定第一朝向信息的第一权重和第二位移信息的第二权重；/n根据第一朝向信息、第一朝向信息的第一权重、第一位移信息、第二朝向信息、第二位移信息以及第二位移信息的第二权重，确定所述待检测设备的定位信息。/n
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