[发明专利]一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统及方法，该系统包括车载设备、云端服务器、全局地图和反光柱；当AGV需要重定位时，云端服务器可提供AGV正常运行时的位姿作为模糊位姿；控制单元包括2D激光数据处理模块、粗匹配模块、精匹配模块和移动控制模块；通过2D激光数据处理模块构建局部地图；粗匹配模块根据局部地图中是否包含反光柱信息，使用不同匹配方法，获得模糊位姿；在每个模糊位姿处，使用精匹配模块获得包含得分的精确位姿，选取得分最高的位姿作为重定位结果；当得分不满足阈值时，使用移动控制模块控制AGV移动，扩大局部地图，重新进行重定位，从而实现AGV准确可靠的重定位。

主权项

1.一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统，其特征在于：该系统包括车载设备、云端服务器、与实际场景吻合的全局地图和铺设于场景中环境容易变化区域的若干反光柱；/n所述全局地图含有与环境相符的全局栅格地图、从全局栅格地图中提取出的障碍物轮廓集合以及事先布置在环境中的反光柱集合；/n所述云端服务器为AGV调度服务器，用于向AGV发送任务及存储AGV定时上报的状态，当AGV需要重定位时，可提供AGV正常运行时的位姿，作为AGV重定位的模糊位姿；/n所述车载设备包括2D激光传感器和控制单元；/n所述控制单元包括2D激光数据处理模块、粗匹配模块、精匹配模块和移动控制模块；/n所述2D激光数据处理模块根据2D激光传感器的原始数据构建包含反光柱信息、局部栅格地图以及障碍物轮廓信息的局部地图；/n所述粗匹配模块根据局部地图中是否含有反光柱信息，选择不同的匹配方法，当局部地图中含有反光柱信息时，将局部地图中的反光柱信息与全局地图中的反光柱集合进行匹配，获得单个或多个模糊位姿；当局部地图中不含反光柱信息时，将局部地图中的障碍物轮廓信息与全局地图中的障碍物轮廓集合进行匹配，获得单个或多个模糊位姿；/n所述精匹配模块根据预先给定的模糊位姿，在给定的搜索窗口ω范围内，将局部栅格地图与全局栅格地图进行匹配，获得带得分的精确位姿；/n所述移动控制模块判断精匹配模块最终匹配得分是否满足给定阈值，若满足给定阈值，使用该位姿作为重定位结果，若不满足给定阈值，则控制AGV移动一段距离，结合2D激光数据处理模块扩大局部地图范围，重新进行重定位，从而实现准确可靠的重定位。/n