[发明专利]一种基于无人机光电平台的高精度目标定位测速方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机光电平台的高精度目标定位测速方法；本发明提出的高精度目标定位测速方法首先根据静止的合作目标对光电平台的方位角误差和高低角误差进行估计，待光电平台方位角误差和高低角误差估计值稳定后，取稳定后的方位角误差和高低角误差的估计值作为光电平台的方位角误差和高低角误差，然后在定位测速过程中实时对光电平台方位角误差和高低角误差进行补偿并输出高精度的目标位置与速度信息。

主权项

1.一种基于无人机光电平台的高精度目标定位测速方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，采集合作目标的经度、纬度和高度，确定无人机的标定航线；无人机在标定航线中匀速运动，且运动时无人机的航高固定，俯仰角和滚转角均为零度；/n步骤2，无人机在标定航线内匀速运动时，针对合作目标，通过六个参数计算得出目标位置量测T_e、光电平台方位角误差量测δα_t及高低角误差量测δβ_t；所述六个参数为：无人机的位置P_e、无人机的姿态合作目标的位置光电平台输出的激光测距值_r以及光电平台的方位角α_p和高低角β_p；/n通过建立合作目标的状态方程和量测方程得到针对合作目标的k时刻量测向量预测将T_e、δα_t和δβ_t代入至卡尔曼滤波器或者UKF滤波器，计算得出光电平台方位角误差估计值δα和高低角误差估计值δβ；/n步骤3，对任意目标进行定位和测速时，通过步骤2得出的光电平台方位角误差估计值δα和高低角误差估计值δβ，对无人机输出的跟踪任意目标的光电平台方位角α_p和高低角β_p进行实时补偿，结合无人机的位置P_e、无人机的姿态和光电平台输出的激光测距值_r，计算出针对任意目标的目标位置量测T_e；通过建立任意目标的状态方程和量测方程得到针对任意目标的k时刻量测向量预测将任意目标的T_e和输入至卡尔曼滤波器或者UKF滤波器，计算得到k时刻任意目标的速度和位置。/n