[发明专利]基于分段充电规划的仓储机器人管理方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于分段充电规划的仓储机器人管理方法及装置，基于本发明的方法，在通过任务分配方法，得到多机器人的任务序列后，进行机器人的优先级确认；然后，根据优先级，对机器人当前任务序列进行分段，并对分段后的任务序列进行考虑充电的规划，根据规划结果，更新机器人的状态信息，并对规划完成的任务序列进行路径规划。本发明有利于减少多机器人相同时刻在同一充电的等待充电时间，提高机器人的充电效率；有利于减少多机器人的任务执行时间，提高生产效率。本发明在保证规划优化性的基础上，降低了规划时间成本，有利于提高多机器人系统运行效率。

主权项

1.一种基于分段充电规划的仓储机器人管理方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1：任务分配并确定机器人优先级：采用任务分配算法为全部的仓储机器人分配任务，得到每个机器人的任务序列；/n步骤2：基于机器人电量的任务序列分段：根据机器人的初始剩余电量，电量消耗模型及任务序列信息，对当前机器人的未规划任务序列进行分段；/n步骤3：基于分段任务序列的充电规划：对需规划的分段任务序列进行充电规划，确定分段任务序列中充电任务的执行次序、选择执行充电的充电桩；/n步骤4：基于任务序列的路径规划：根据机器人的优先级与任务序列信息，采用路径规划方法，分别对每个机器人执行任务进行路径规划。/n