[发明专利]一种像素坐标与机器人坐标关系标定方法有效
| 申请号： | 201910765693.6 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110465946B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 耿旭达;曹华;王皓;韩建欢;张彪;袁顺宁 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李绩 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区清华园*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明提出了一种像素坐标与机器人坐标关系标定方法，包括：将标定完成的相机调整至垂直工作台面，并将标定板放置于工作台上，利用相机进行拍照；根据所述标定板的边长和相机拍照得到图像的边长像素数，计算比例因子s；根据拍照得到的多张图像计算标定板角点的平均像素位置，确定图像上参考坐标系RC |
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| 搜索关键词： | 一种 像素 坐标 机器人 关系 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种简易便捷的像素坐标与机器人坐标关系标定方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，将标定完成的相机调整至垂直工作台面，并将标定板放置于工作台上，利用相机进行拍照；/n步骤S2，根据所述标定板的边长和相机拍照得到图像的边长像素数，计算比例因子s；/n步骤S3，根据拍照得到的多张图像计算标定板角点的平均像素位置，确定图像上参考坐标系RCimage的原点及坐标系姿态；/n步骤S4，确定标定板上参考坐标系RCcal原点位置和坐标系姿态在机器人基坐标下的表示。/n
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