[发明专利]移动作业设备的控制方法、控制装置在审
| 申请号： | 201910766121.X | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110568843A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 袁洋;欧青军;苗佩 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 白雪静 |
| 地址： | 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动作业设备的控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：控制移动作业设备运动理论运动距离；周期性获取移动作业设备的实际运动距离；若理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动；若移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离。该方法采用离散型闭环控制模式，可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动作业 运动距离 控制移动 停止运动 作业设备 预设 闭环控制模式 周期性获取 控制设备 控制装置 理论运动 路况变化 设备控制 移动底盘 运动控制 运动理论 增量距离 作业机构 作业条件 离散型 冗余性 底盘 鲁棒 轻载 重载 上行 移动 | ||
【主权项】：
1.一种移动作业设备的控制方法，其特征在于，包括：/n控制所述移动作业设备运动理论运动距离；/n周期性获取所述移动作业设备的实际运动距离；/n若所述理论运动距离和所述实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断所述移动作业设备是否已停止运动；/n若所述移动作业设备已停止运动，则控制所述移动作业设备运动预设的增量距离。/n
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