[发明专利]农机基于线控转向的自动导航建模与控制方法有效
| 申请号： | 201910767397.X | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN112414404B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 王卓;葛志康;白晓平;杨亮;孟鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/45;G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及农机基于线控转向的自动导航建模与控制方法，分别建立特定农机的侧向动力学模型和前轮线控转向动力学模型。根据方向盘角度传感器测量的参考角与小齿轮角度传感器测量的实际前轮转向角之间的误差，控制转向角反馈电机达到期望值。实时获取农机当前位置与航向角，采用负反馈算法实时计算农机追踪田间路径所需要的期望车轮转向角。对农机不确定动力学的前轮线控转向系统使用滑模变结构控制方法，根据测量的前轮转角信号与方向盘转角参考信号的误差以及转角速度和其参考角速度的误差计算转向控制信号的输出值。本发明方法使得农机前轮具有高响应速度、精度高、鲁棒性好等特点，解决农机在复杂环境中的自动导航控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 农机 基于 转向 自动 导航 建模 控制 方法 | ||
【主权项】：
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