[发明专利]一种基于梯度函数的无人机编队避障方法有效
| 申请号： | 201910767487.9 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110488866B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 韩旭;谌海云;许瑾;程吉祥;陈华胄 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 胡文莉 |
| 地址： | 637001 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于梯度函数的无人机编队避障方法，(1)准备若干架无人机；(2)规定起始位置与目标位置，目标位置周围无障碍物；(3)开始起飞，每架飞机向各自目标位置移动，每当某一架飞机移动一步，扫描全局飞机位置；(4)存储步骤(3)最新扫描得到的值，并准备下一步更新；(5)根据最新存储的数据，计算相邻两两飞机之间的距离，判断是否有飞机满足避障条件，即最近距离是否靠近安全距离；(6)进入编队飞行状态，假设满足避障条件，则避障过程建立的模型；重复步骤(3)、步骤(4)、步骤(5)，避障策略采用步骤(6)。本发明更好实现了机群内，机对机的动态避障，弥补了传统动态避障算法中的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 梯度 函数 无人机 编队 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于梯度函数的无人机编队避障方法，其特征在于，包括以下步骤/n(1)准备若干架无人机；/n(2)规定起始位置与目标位置；/na、确定无人机机群的起始位置；/nb、确定无人机机群的目标位置；/nc、确定起始位置与目标位置之间，目标位置周围无障碍物；/n(3)开始起飞，每架飞机向各自目标位置移动，每当某一架飞机移动一步，扫描全局飞机位置；/n(4)存储步骤(3)最新扫描得到的值，并准备下一步更新；/n(5)根据最新存储的数据，计算相邻两两飞机之间的距离，判断是否有飞机满足避障条件，即最近距离是否靠近安全距离；/n(6)进入编队飞行状态，假设满足避障条件，则避障过程建立模型；/n重复步骤(3)、步骤(4)、步骤(5)，避障策略采用步骤(6)。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西南石油大学，未经西南石油大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910767487.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
