[发明专利]基于RTK高精度定位的无人船控制系统在审
| 申请号： | 201910767829.7 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110471416A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 张安民;徐唐进 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 12107 天津市三利专利商标代理有限公司 | 代理人： | 李文洋<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及船舶智能控制系统技术领域，尤其涉及一种基于RTK高精度定位的无人船控制系统，包括电源模块、GNSS天线、主控制模块、导航定位定向系统、无线数传模块、数传地面基站、工控机、网桥模块、遥控器接收机以及无人船地面站；所述导航定位定向系统通过数据传输单元DTU接受来自岸上基准站的数据，还要利用船上所述GNSS天线采集GPS观测数据，在所述导航定位定向系统内组成差分观测值进行实时处理，给出厘米级定位结果。本发明可利用无人船地面站进行切换遥控模式，防止无人船自主系统故障或失电时，通过遥控模式进行控制，提高无人船航行可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人船 导航定位 定向系统 遥控模式 地面站 数据传输单元 无线数传模块 遥控器接收机 智能控制系统 高精度定位 主控制模块 地面基站 电源模块 定位结果 控制系统 实时处理 网桥模块 自主系统 工控机 基准站 厘米级 失电 观测 采集 船舶 | ||
【主权项】：
1.一种基于RTK高精度定位的无人船控制系统，其特征在于：包括电源模块、GNSS天线、主控制模块、导航定位定向系统、无线数传模块、数传地面基站、工控机、网桥模块、遥控器接收机以及无人船地面站；所述导航定位定向系统通过数据传输单元DTU接受来自岸上基准站的数据，还要利用船上所述GNSS天线采集GPS观测数据，在所述导航定位定向系统内组成差分观测值进行实时处理，给出厘米级定位结果，所述导航定位定向系统通过惯导系统获取姿态变化增量，应用卡尔曼滤波器、反馈误差控制迭代运算，生成实时导航数据传输至主控制模块，所述主控制模块根据导航数据进行无人船自主控制；/n所述无线数传模块包括无线数据链路收发器和840MHz数传天线，所述主控制模块接受、处理船载运动状态信息，通过船上840MHz数传天线与岸基天线进行数据传输，从而使所述无人船地面站与所述主控制模块进行信息交互，无人船地面站的上位机平台监控和分析数据；/n所述遥控器接收机收发的控制信号通过船上所述2.4G数传天线进行传输，产生相似的PWM信号控制螺旋推进器，控制无人船的航向与航速；/n所述网桥模块通过所述工控机与所述主控制模块连接，网桥模块传输的局域网信号通过所述2.4G数传天线进行测量设备数据传输。/n
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