[发明专利]一种基于分片蒙皮的形状可控人台机器人

摘要

本发明公开了一种基于分片蒙皮的形状可控人台机器人。人台机器人包括分别模拟臀、胸、腰、肩部形态的多个部位，每个部位由多层结构的内部形状驱动模块和分片曲面表征的外表蒙皮构成。每一内部形状驱动模块由多个空间分布的直线推进机构组成，并由直线推进机构控制分片曲面的形变。通过调节直线推进机构的推进量，控制分片曲面片的形状，实现对人体横向形状的模拟。相邻部位之间由位移调节支撑机构控制相对距离，实现对人体纵向高度的模拟。由穿在机器人上的紧身衣，表征人体的拟合结果，本发明可用于服装定制中对顾客人体的形状模拟，以及线上线下的服装销售中，用机器人模仿真人试穿服装的着装效果。

主权项

1.一种基于分片蒙皮的形状可控人台机器人，其特征在于：包括按照人体结构自上而下依次装配的肩颈部仿形模块(1)、胸部仿形模块(2)、腰部仿形模块(3)和臀部仿形模块(4)，肩颈部仿形模块(1)和胸部仿形模块(2)之间通过肩胸支撑机构(5)连接，胸部仿形模块(2)和腰部仿形模块(3)之间通过胸腰位移调节支撑机构(6)连接并调节两个模块竖直方向之间的距离，腰部仿形模块(3)和臀部仿形模块(4)之间通过腰臀位移调节支撑机构(7)连接并调节两个模块竖直方向之间的距离；/n肩颈部仿形模块(1)、胸部仿形模块(2)、腰部仿形模块(3)和臀部仿形模块(4)的外围分别各自包覆有蒙皮，所有仿形模块的蒙皮依次相连形成人体外形面，每个仿形模块的蒙皮分割为多个分片蒙皮(65)，相邻两个分片蒙皮(65)的相邻边弹性连接，肩颈部仿形模块(1)分别通过气缸组与各个分片蒙皮(65)连接并控制分片蒙皮(65)的变形；/n胸部仿形模块(2)、腰部仿形模块(3)和臀部仿形模块(4)均通过水平布置的单层或多层推进组件与各自的分片蒙皮(65)连接，单层推进组件包括多个直线推进机构(20)，多个直线推进机构(20)沿仿形模块(1、2、3或4)的基板平面的外缘一周间隔布置，每个直线推进机构(20)沿所在基板的径向内外伸缩推进，多层推进组件主要由多个单层推进组件上下依次布置构成，多层推进组件的第一层推进组件的布置方式同单层推进组件相同，第二层推进组件通过安装块安装在第一层推进组件的上方，第二层推进组件与第一层推进组件错位分布，任意两个直线推进机构(20)的推进方向均不相同；第三层推进组件的布置方式以此类推；/n胸部仿形模块(2)、腰部仿形模块(3)或臀部仿形模块(4)中的每个分片蒙皮(65)至少与三个直线推进机构(20)连接，三个直线推进机构(20)中位于最上方的直线推进机构(20)的推杆端通过柔性接口(64)与分片蒙皮(65)的上部固定连接，其余两个直线推进机构(20)分别连接在分片蒙皮(65)下部的两侧，分片蒙皮(65)下部的两侧均黏贴有铁布，其余两个直线推进机构(20)的推杆端均固定安装有磁头(66)，其余两个直线推进机构(20)分别通过各自的磁头(66)与铁布的相互吸附从而与分片蒙皮(65)连接。/n