[发明专利]基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法有效
| 申请号： | 201910768931.9 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110587600B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 郭毓;肖潇;吴巍;杨光;张冕;蔡梁 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法，包括以下步骤：在双机械臂末端均安装一个深度相机；进行手眼标定和双机械臂基坐标系标定，实现两个相机视野共享；控制双机械臂的基座关节旋转360°，采集多帧图像；将采集到的图像进行拼接，获得机械臂工作空间的完整环境信息；采用改进的路径规划算法，实时规划机械臂的无碰撞最优运动路径，同时将该路径加入数据库。本发明采用眼在手上的安装方式在机械臂末端安装深度相机，结合机械臂的运动学模型，构建整个作业环境的三维点云图，使系统具备对环境障碍物的感知能力；再应用改进的路径规划算法，确保机械臂不与障碍物发生碰撞的同时，能够实时规划机械臂的最优运动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 带电作业 机器人 自主 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于点云的带电作业机器人自主路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、在带电作业机器人双机械臂的末端均安装固定一个深度相机；/n步骤2、进行手眼标定和双机械臂基坐标系标定，实现两个深度相机的视野共享；/n步骤3、控制双机械臂的基座关节旋转360°，且每旋转θ°深度相机采集一帧图像，获得当前视野中的环境信息；/n步骤4、将步骤3采集到的图像进行拼接，获得机械臂工作空间的完整环境信息，即工作空间中障碍物在世界坐标系中的位置坐标信息；其中，世界坐标系为某一机械臂的基坐标系；/n步骤5、采用改进的路径规划算法，实时规划机械臂的无碰撞最优运动路径，同时将该路径加入数据库以供后续新的路径规划参考使用。/n
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